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　3 CAN总线通信程序设计

　　在程序设计时， 可把一端作为发送数据端，另一端作为数据接收端。信息从CAN模块发送到CAN总线通常是由CAN模块自动完成的。发送程序只需把发送的信息帧送到CAN的发送缓冲区，然后启动发送命令即可。发送程序可采用查询方式。作为发送端， 也可对其发送缓冲寄存器进行赋值， 以作为发送的信息， 具体方法如下：

　　C1TX0B1 = 0x5555;

　　C1TX0B2 = 0x5555;

　　C1TX0B3 = 0x5555;

　　C1TX0B4 = 0x5501;

　　之后应将这些数据发送到CAN总线上， 并将报文发送优先级设成最高级， 以便于数据发送。

　　信息从CAN总线到CAN接收缓冲区也是由CAN控制器自动完成的。接收程序只需从接收缓冲区读取要接收的信息即可。接收程序同样可采用查询方式。接收缓冲器会*总线是否有进入的报文， 如发现总线上有报文， 即接收报文。接收端程序中可定义四个变量， 并把接收缓冲寄存器的值赋予变量， 通过变量值的变化来判断接收端是否从总线上接收到了报文。

　　两端CAN模块寄存器的配置必须匹配， 否则两者将无法进行通信。其具体配置方法如下：

　　C1TX0CON = 0x0003;

　　C1TX0SID = 0x0020;

　　C1TX0DLC = 0x01c0;

　　C1RX0CON = 0x0000;

　　C1RX0DLC = 0x0008;

　　C1RXF0SID = 0x0020;

　　C1RXM0SID = 0xffff;

　　C1CFG1 = 0x00ff;

　　C1CFG2 = 0x07ff;

　　在寄存器设置完成之后， 系统将进入正常工作模式。

　　4 测试结果分析

　　当两个单片机用双绞线连接好之后， 即可在两台计算机上同时运行程序。当程序运行一段时间后， 就可对运行结果进行分析。分析时， 可先对发送端进行分析， 图2所示是其寄存器的测试值列表。

　　从图2可知， 发送端的接收缓冲寄存器的值与发送缓冲寄存器的值相等， 说明发送端的CAN模块在*到总线上有报文时也接收了报文， 这正好符合CAN总线协议。

　　利用图3所示的测试变量值可从接收端进行分析。

　　由图3可知， 接收端变量的值与发送端赋予发送缓冲寄存器的值相等， 这也就是说， 接收端的接收缓冲器接收到了总线上的报文， 证明本CAN总线通信设计成功。

　　5 结束语

　　本文基于DSPIC30F4011的CAN总线特性， 通过在两个DSPIC30F4011之间进行双绞线连接， 实现了两个单片机之间的CAN总线数据通信， 该方法具有实现简单， 方便， 实时性好， 方便灵活等优点。可以为需要使用CAN总线通信的应用提供一个参考